いよいよ、2025年４月にYILがオープンします。そのプレオープニングイベントとして企画された、YIL２階のSTUDIOの担当教員による４シリーズのワークショップ。その第四弾「ロボットを操縦してみよう」が2025年3月7日に開催されました。このワークショップは、STUDIO「うごかす」を担当する機械工学科の石上玄也准教授が企画しており、四脚歩行ロボットを実際に操縦して凹凸地形上を歩行させることで、ロボット歩行制御の難しさや機械学習の必要性について理解を深めることを目的としています。

凸凹地面をロボット走行させるには、平地とは異なる制御機能が必要なことを実感。

冒頭では、移動ロボットの種類や実装メカニズムについてのレクチャーを受けました。移動ロボットの種類によって特色はそれぞれ、さらに制御方法によって歩容やバランスの調整ができることを知り、目的に合わせて様々な側面からロボットの使い分けができることを学びました。
さあ、いよいよ実践です。動画で見たことはあっても、実際にロボットの操作をするのは初めての学生ばかり。まずは平地での操作練習でロボットの基本的な動きを体験します。ロボットの頭部にあるセンサーが障害物を検知すると、その前で止まる様子や、押しても倒れない様子に興味津々です。

転倒してしまうロボット。不思議とロボットに愛着が湧いて、つい「頑張って」と声をかけてしまいます。

続いて、石上研究室の皆さまお手製の不整地ランダムステップフィールドでロボットを操縦します。操作が急に難しくなり、倒れるロボットが続出！それでも、本日のゴールであるミニ競技会では、徐々にコツを掴んで全員が何とか完走、タイムを競い合いました。
参加学生からは、「ロボットは筋肉で覆われていないので、関節の動きを直接見ることができて、運動学への理解を深めることができた」「ロボットを見るだけではなく、うごかす、というのは全く違うと感じた」などといった感想もありました。
今回はロボットに既に実装されている歩行制御ポリシーを利用しましたが、次回はロボットの機械学習環境の構築やソフトウェア制御、ロボットへの実装も自分たちで行いたい、という意欲に繋がったイベントだったと思います。

イベント後の集合写真。参加学生とイベント補助の学生、イベント中フル稼働（＆何度も転倒させられても動き続けた）四脚歩行ロボット2台にも感謝です。（撮影／山形美弥子）

YILではこのように、実際に手を動かして何かを作り上げて、実践する場所を提供していきます。本ワークショップは来年度以降も実施する予定です。そのときは完成したYILにて、皆さまのご参加をお待ちしております。
（YIL運営推進室）